傾斜地面3D點云快速分割算法

摘要： 依賴于平面擬合或局部幾何特征區(qū)分地面障礙物的方法廣泛應用于自動駕駛領域，但是在具有傾斜地形或稀疏數據的情況下，性能會降低。在傾斜地形場景中，利用激光雷達(LiDAR)提供的點云數據，通過地面點云的3D投影與直線擬合，利用柵格地圖方法降低計算復雜度，實現地面點云的分割。針對非地面的點云集合，利用SLR聚類算法處理，通過設定強度特征閾值在垂直方向區(qū)分地面點與非地面點，并對掃描到的障...