基于六維語(yǔ)義空間的自動(dòng)駕駛風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估研究

摘要： 針對(duì)自動(dòng)駕駛中風(fēng)險(xiǎn)要素提取不充分、風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景評(píng)估魯棒性低等問(wèn)題，提出一種基于六維語(yǔ)義空間的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估框架，包括基于六維語(yǔ)義空間的風(fēng)險(xiǎn)要素提取和基于知識(shí)圖譜的風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景評(píng)估。前者構(gòu)建六維語(yǔ)義空間并將RGB和紅外數(shù)據(jù)映射其中，利用模態(tài)間的關(guān)聯(lián)提取豐富的數(shù)據(jù)特征，以獲得顯在和潛在的風(fēng)險(xiǎn)要素。后者通過(guò)語(yǔ)義角色標(biāo)注和實(shí)體融合將風(fēng)險(xiǎn)要素凝練為知識(shí)圖譜，并聯(lián)合節(jié)點(diǎn)補(bǔ)全和風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)函數(shù)設(shè)計(jì)知識(shí)圖譜推理...