基于增量MPC和轉(zhuǎn)向角優(yōu)化的泊車軌跡跟蹤研究

摘要： 針對傳統(tǒng)模型預(yù)測控制(model predictive control, MPC)下泊車過程中軌跡跟蹤精度較低且實時性較差的問題，提出一種改進的MPC控制方法。首先，基于車輛運動學(xué)模型，加入控制量和控制增量約束，設(shè)計增量MPC控制器，提升軌跡跟蹤精度；其次，根據(jù)車輛當(dāng)前狀態(tài)，利用卡爾曼濾波算法優(yōu)化轉(zhuǎn)向角，防止轉(zhuǎn)向角出現(xiàn)突變的情況；最后，通過搭建Matlab/Simulink與C...