熔巖管探測(cè)的定位方法

摘要： 針對(duì)月球熔巖管內(nèi)定位，選取海南省海口石山火山熔洞作為模擬月球熔巖管實(shí)驗(yàn)區(qū)域，利用立體視覺、激光雷達(dá)和IMU傳感器進(jìn)行模擬月球熔巖管環(huán)境下的定位實(shí)驗(yàn)，應(yīng)用立體視覺定位、激光掃描點(diǎn)云定位、視覺融合IMU定位、激光點(diǎn)云融合IMU以及視覺激光融合IMU定位等方法進(jìn)行定位處理，對(duì)各類方法在不同光照與地形條件熔巖管環(huán)境下定位結(jié)果的平均誤差與穩(wěn)健性進(jìn)行對(duì)比分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，立體視覺在長(zhǎng)距離...