基于CFD-PID方法的仿生魚自推進運動研究

摘要： 相較于傳統(tǒng)的螺旋槳推進方式，水下仿生推進具有靈活、高效及對環(huán)境干擾小等優(yōu)勢。該文在求解不可壓N-S方程和牛頓第二定律的基礎(chǔ)上，嵌入PID控制算法，構(gòu)建CFD-PID求解器，模擬主動控制下的仿生魚自推進運動。通過PID算法動態(tài)調(diào)節(jié)仿生魚擺幅，間接控制其速度，使仿生魚可以達到任意特定的收斂速度。與常規(guī)方式自推進相比，PID控制自推進能更快地加速到預(yù)定速度，且在加速時期產(chǎn)生更大尺度的...