基于自適應(yīng)調(diào)參濾波的路面坡度估計(jì)算法

摘要： 為解決低配電動(dòng)車型缺少直接的道路坡度信息問題，提出基于現(xiàn)有控制器局域網(wǎng)（CAN）總線信號(hào)的路面坡度估計(jì)算法。首先，對總線輸入的車速和縱向加速度信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，并根據(jù)坡度與車速、縱向加速度間的關(guān)系構(gòu)建卡爾曼濾波方程，估算道路坡度；然后，分析卡爾曼濾波過程中噪聲方差參數(shù)對坡度估算結(jié)果的影響，設(shè)計(jì)自適應(yīng)調(diào)參的卡爾曼濾波器，對坡度估計(jì)結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化；最后，通過實(shí)車測試驗(yàn)證了坡度估計(jì)算法的...