考慮駕駛風(fēng)格的高速行駛工況自動換道決策規(guī)劃研究

摘要： 為了解決高速行駛工況下自動駕駛車輛決策模型的車間互動性不足、規(guī)劃控制匹配性差等問題，構(gòu)建了基于斯塔克爾伯格（Stackelberg）博弈的閉環(huán)換道決策模型，將障礙車響應(yīng)納入自車換道決策中，同時引入駕駛風(fēng)格特征優(yōu)化多目標決策成本函數(shù)，并使用粒子群優(yōu)化（PSO）算法求解博弈決策模型，采用考慮質(zhì)心側(cè)偏角影響下的運動學(xué)模型預(yù)測車輛狀態(tài)，設(shè)計了基于動態(tài)風(fēng)險勢場法的非線性模型預(yù)測規(guī)劃控制器...