基于二次轉(zhuǎn)角約束的改進(jìn)RRT路徑規(guī)劃算法研究

摘要： 針對(duì)快速隨機(jī)搜索樹（RRT）算法存在節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展冗余、生成路徑不滿足車輛轉(zhuǎn)角條件等問題，提出一種改進(jìn)的二次轉(zhuǎn)角約束RRT算法。首先，在傳統(tǒng)RRT算法基礎(chǔ)上對(duì)采樣空間進(jìn)行裁剪，引入目標(biāo)導(dǎo)向策略減少采樣時(shí)間；然后采用車輛膨脹處理和直線方法檢測障礙物，并引入第一次轉(zhuǎn)角約束得到粗解路徑；接著對(duì)粗解路徑建立二次轉(zhuǎn)角約束并進(jìn)行優(yōu)化處理，獲取優(yōu)化路徑后擬合，并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明，相比于引入目...