無人駕駛車輛路徑跟蹤混合控制策略研究

摘要： 針對單一控制算法無法同時滿足無人駕駛車輛對路徑跟蹤精度和控制器求解速度需求的問題，提出一種基于線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）和模型預(yù)測控制（MPC）的混合控制策略。該策略在低速工況下使用線性二次型調(diào)節(jié)器、在高速工況下使用模型預(yù)測控制算法進(jìn)行路徑跟蹤控制，在此基礎(chǔ)上設(shè)計基于有限狀態(tài)機(jī)（FSM）的控制算法切換機(jī)制，并通過遺傳算法（GA）對控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，基于CarSim和MATLAB...