基于優(yōu)化快速搜索隨機(jī)樹算法的全局路徑規(guī)劃

摘要： 為了改善傳統(tǒng)快速搜索隨機(jī)樹（RRT）算法在全局路徑規(guī)劃中存在的平滑度差、具有潛在碰撞性等問題，提出了一種雙重優(yōu)化的RRT算法。在傳統(tǒng)RRT算法基礎(chǔ)上，引入自適應(yīng)目標(biāo)偏向策略以縮短采樣時(shí)間，引入角度約束采樣策略以適應(yīng)車輛極限轉(zhuǎn)角。得到初始路徑后，建立二項(xiàng)優(yōu)化函數(shù)（即降低路徑曲率和遠(yuǎn)離障礙物），并將其作為基點(diǎn)進(jìn)行梯度下降二次優(yōu)化，生成可供車輛行駛、平滑性良好且碰撞概率低的路徑，并進(jìn)...