基于雙電機(jī)主動橫向穩(wěn)定桿的車輛位姿聯(lián)合控制研究

摘要： 針對集成雙電機(jī)主動橫向穩(wěn)定桿車輛的車身姿態(tài)控制方法進(jìn)行研究。首先建立了雙電機(jī)主動橫向穩(wěn)定桿動力學(xué)模型以及包含側(cè)傾、橫向、橫擺、俯仰、懸架垂向位移的車輛8自由度模型，其次針對復(fù)雜工況下控制算法參數(shù)難整定問題，提出了基于懸架高度信號、路面坡度信號等車輛狀態(tài)信息的實(shí)際俯仰角估計(jì)方法、理想俯仰角標(biāo)定方法以及俯仰工況辨識方法，以雙電機(jī)主動橫向穩(wěn)定桿為作動器設(shè)計(jì)了基于PID控制算法的俯仰子...