基于三分圖匹配的智能車輛多傳感器數(shù)據(jù)融合

摘要： 多傳感器融合是提高智能車輛感知效果的有效途徑，針對(duì)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和相機(jī)3種傳感器數(shù)據(jù)匹配問(wèn)題，傳統(tǒng)匹配方法（如二分圖匹配）無(wú)法獲得高的精度，同時(shí)匹配魯棒性差。為此，本文提出一種基于三分圖匹配的智能車輛多傳感器數(shù)據(jù)融合算法，將3種傳感器數(shù)據(jù)匹配問(wèn)題抽象為有權(quán)三分圖匹配問(wèn)題，通過(guò)拉格朗日松弛將原問(wèn)題空間分解為子空間，進(jìn)而利用代價(jià)矩陣模型確定子空間內(nèi)的頂點(diǎn)和邊的權(quán)重，結(jié)合感知誤...