引入自監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練的軌跡預(yù)測(cè)方法

摘要： 針對(duì)目前基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的軌跡預(yù)測(cè)模型數(shù)據(jù)利用效率低、精度有限的問題，提出一種軌跡預(yù)測(cè)模型及通用的自監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練策略。首先，基于Transformer搭建輕量化的軌跡預(yù)測(cè)模型，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景時(shí)序空間特征提取與交互關(guān)系建模；其次，設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)信息時(shí)序掩碼、道路信息空間掩碼、交互關(guān)系掩碼3類掩碼重建任務(wù)對(duì)模型進(jìn)行自監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練，以提升模型對(duì)場(chǎng)景通用特征的提取能力；最后，以預(yù)訓(xùn)練權(quán)重為初始化參數(shù)在下游...