面向自動駕駛場景的多目標(biāo)點云檢測算法

摘要： 基于點云的三維目標(biāo)檢測算法是自動駕駛系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)之一。目前基于體素的無錨框檢測算法是學(xué)術(shù)界的研究熱點，但是大多數(shù)研究都側(cè)重于設(shè)計復(fù)雜的二階段修正模塊，在犧牲巨大的算法延遲的情況下帶來有限的算法性能提升。而單階段無錨框點云檢測算法雖然具有更加精簡的檢測流程，但其檢測性能難以滿足自動駕駛場景的需求。對此，本文基于無錨框檢測算法CenterPoint，提出了一種面向自動駕駛場景的單...