基于學(xué)習(xí)的無(wú)人駕駛車輛模型預(yù)測(cè)路徑跟蹤控制研究

摘要： 針對(duì)無(wú)人駕駛車輛路徑跟蹤控制問(wèn)題中預(yù)測(cè)模型準(zhǔn)確性與計(jì)算成本平衡制約問(wèn)題，本文提出了一種基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測(cè)（learning-based model predictive control, LB-MPC）路徑跟蹤控制策略。建立了車輛2自由度單軌動(dòng)力學(xué)模型，深入分析了其與IPG TruckMaker模型單步響應(yīng)誤差隨車速、踏板開度及前輪轉(zhuǎn)向角的變化規(guī)律，設(shè)計(jì)了誤差數(shù)據(jù)集構(gòu)建和滾動(dòng)更...