依托多風(fēng)格強(qiáng)化學(xué)習(xí)的車(chē)輛軌跡跟蹤避撞控制

摘要： 軌跡跟蹤避撞是車(chē)輛智能性的重要體現(xiàn)，針對(duì)現(xiàn)有控制方法面對(duì)同一場(chǎng)景的控制風(fēng)格單一問(wèn)題，本文中提出了一種多風(fēng)格型強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制方法。為實(shí)現(xiàn)控制風(fēng)格多樣性，首次將風(fēng)格指標(biāo)引入值網(wǎng)絡(luò)和策略網(wǎng)絡(luò)，搭建了多風(fēng)格跟蹤避撞策略網(wǎng)絡(luò)，并結(jié)合值分布強(qiáng)化學(xué)習(xí)理論構(gòu)建了多風(fēng)格策略迭代框架，依托該框架推導(dǎo)提出了多風(fēng)格值分布強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法。仿真和實(shí)車(chē)試驗(yàn)表明：所提出方法可以多種駕駛風(fēng)格（激進(jìn)、中性、保守）完成...