依托多風格強化學習的車輛軌跡跟蹤避撞控制

摘要： 軌跡跟蹤避撞是車輛智能性的重要體現(xiàn)，針對現(xiàn)有控制方法面對同一場景的控制風格單一問題，本文中提出了一種多風格型強化學習控制方法。為實現(xiàn)控制風格多樣性，首次將風格指標引入值網(wǎng)絡和策略網(wǎng)絡，搭建了多風格跟蹤避撞策略網(wǎng)絡，并結(jié)合值分布強化學習理論構(gòu)建了多風格策略迭代框架，依托該框架推導提出了多風格值分布強化學習算法。仿真和實車試驗表明：所提出方法可以多種駕駛風格（激進、中性、保守）完成... （共11頁）