自動駕駛汽車避撞極限研究

摘要： 精確計算不同避撞控制策略的極限避撞距離是自動駕駛汽車避撞決策與控制的基礎(chǔ)。為厘清差動制動控制對避撞距離的影響，探究轉(zhuǎn)向和差動制動集成控制的極限避撞能力，提高極限避撞距離的計算精度，本研究基于非線性車輛集成動力學(xué)和最優(yōu)控制理論提出一種自動駕駛汽車極限避撞距離計算方法。首先，建立了非線性7自由度車輛動力學(xué)模型和復(fù)合滑移工況的Pacejka輪胎模型。進(jìn)一步地，基于上述模型構(gòu)建了極限避...