基于時(shí)空風(fēng)險(xiǎn)的智能駕駛車輛避險(xiǎn)決策規(guī)劃

摘要： 為完善復(fù)雜道路場(chǎng)景下智能駕駛車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法，實(shí)時(shí)生成有效避險(xiǎn)軌跡，本文提出了一種基于時(shí)空風(fēng)險(xiǎn)的智能駕駛車輛避險(xiǎn)決策規(guī)劃方法。首先，采用時(shí)空耦合的多域風(fēng)險(xiǎn)度量作為評(píng)估指標(biāo)，監(jiān)督智能駕駛車輛橫縱向碰撞風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)行車風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)變化，通過與典型避險(xiǎn)場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)庫間的相關(guān)性分析，判斷潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)大小，從而提前規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)。然后，依據(jù)行車風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)對(duì)車輛目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行不均勻采樣，規(guī)避行... （共10頁）