ADAS系統(tǒng)視覺(jué)與毫米波雷達(dá)分布式抗差卡爾曼濾波融合算法

摘要： 自動(dòng)駕駛車(chē)輛常常利用多傳感器對(duì)周?chē)繕?biāo)進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤，但受限于傳感器多源異構(gòu)特性和復(fù)雜多變的駕駛環(huán)境，準(zhǔn)確的多目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤仍是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的一大困難和挑戰(zhàn)。本文面向高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的多目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤任務(wù)，采用了基于1個(gè)視覺(jué)傳感器和5個(gè)毫米波雷達(dá)（1V5R）的傳感器配置方案，且設(shè)計(jì)了基于分布式抗差卡爾曼濾波器的多傳感器信息融合算法以實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)繕?biāo)的準(zhǔn)確感知。首先，針...