基于SMPA的半掛車自動(dòng)泊車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究

摘要： 半掛車輛的非穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)學(xué)特性為其泊車過(guò)程中自主運(yùn)動(dòng)規(guī)劃帶來(lái)嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。針對(duì)半掛車在多障礙物的靜態(tài)場(chǎng)景中泊車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法效率低、結(jié)果平滑性差等問(wèn)題，本文提出了序列式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法（sequential motion planning algorithm, SMPA）。首先，提出了基于二次規(guī)劃策略和改進(jìn)雙向快速擴(kuò)展隨機(jī)樹（bidirectional rapidly-exploring r...