基于混合運(yùn)動模型的相對狀態(tài)估計(jì)

摘要： 相對狀態(tài)的精確估計(jì)通常依賴參考平臺準(zhǔn)確的角加速度,在航天場景由外力矩計(jì)算,而在日常環(huán)境中由于未知阻力普遍存在,準(zhǔn)確的外力矩難以獲取,角加速度一般由角速度差分近似,導(dǎo)致相對狀態(tài)估計(jì)精度下降.對此,本文構(gòu)建一種僅依賴慣性測量的相對運(yùn)動模型,稱為混合運(yùn)動模型,其將恒定加速度模型與向量運(yùn)動學(xué)結(jié)合,在獨(dú)立于力矩和慣性狀態(tài)的情況下,精確預(yù)測相對狀態(tài).此外,本文設(shè)計(jì)擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)...