稀疏基站條件下基于迭代卡爾曼濾波的協(xié)同定位方法

摘要： 近年來,多無人平臺協(xié)同定位應用廣泛,各平臺利用距離測量等相互觀測可以進一步提高自身的定位精度.在慣性/測距組合的協(xié)同定位系統(tǒng)中,一般需要環(huán)境中存在4個以上位置已知的基站提供穩(wěn)定測距,通過各平臺的相互測距來修正慣導解算積累的定位誤差.但是,在一些通信距離過大或者有遮擋的環(huán)境中,平臺不能準確接收來自足夠多基站的測距,常用的基于誤差狀態(tài)擴展卡爾曼濾波的協(xié)同定位方法精度較差.本文提出一...