基于改進(jìn)李群卡爾曼濾波的慣性/里程計組合導(dǎo)航方法

摘要： 基于李群非線性誤差狀態(tài)的擴展卡爾曼濾波方法(LG-EKF-i),在衛(wèi)星拒止場景應(yīng)用中,如高精度慣性/里程計組合導(dǎo)航,由于計算過程中需要將相對地心的位置矢量和速度矢量與姿態(tài)誤差耦合,導(dǎo)致在舍棄高階項時容易產(chǎn)生數(shù)值計算誤差累積的問題,致使導(dǎo)航精度下降.本文提出一種改進(jìn)的李群卡爾曼濾波器,將參考系從慣性系改為世界坐標(biāo)系,將投影系從地球系改為世界坐標(biāo)系,有效減小了李群卡爾曼濾波器在一階...