海珍品采捕雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃研究

摘要： 為替代傳統(tǒng)的人工、機(jī)械采捕方式，實(shí)現(xiàn)海珍品的自動(dòng)化、精準(zhǔn)化采捕，設(shè)計(jì)了一種水下采捕雙機(jī)械手，主機(jī)械手具有抓取功能，副機(jī)械手完成收集任務(wù)，雙手協(xié)調(diào)作業(yè)完成采捕作業(yè)。所設(shè)計(jì)的主、副機(jī)械手關(guān)節(jié)均采用獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)，保證了采捕機(jī)械手的靈活性，建立了雙機(jī)械手三維實(shí)體模型。基于D-H法建立了雙機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并驗(yàn)證了模型的正確性。通過MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真平臺(tái)得出了雙機(jī)械手無碰撞...