基于機(jī)器視覺的蘋果自動采摘分揀系統(tǒng)研究

摘要： 為提升蘋果自動化采摘、分揀效率，設(shè)計了一種基于機(jī)器視覺的蘋果自動采摘分揀系統(tǒng)。為設(shè)計該系統(tǒng)，首先基于對采摘機(jī)器人機(jī)械手和末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)、機(jī)械手避障的分析，提出采摘機(jī)器人的蘋果采摘流程；然后，搭建了基于實時數(shù)據(jù)處理的蘋果自動分揀平臺，該平臺由兩類傳送帶、可編程邏輯控制器、個人計算機(jī)和帶有機(jī)器視覺、稱重傳感器和控制面板單元的封閉艙等組成。為驗證所構(gòu)建蘋果自動分揀系統(tǒng)的有效性，對來自...