機(jī)器視覺在采摘機(jī)器人識(shí)別與定位中的應(yīng)用

摘要： 針對(duì)采摘機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜，采摘效率無法滿足實(shí)際生產(chǎn)需求。這里在采摘機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于機(jī)器視覺的夜間識(shí)別與定位方法。使用基于粒子群優(yōu)化的獨(dú)立成分分析方法來降低夜蘋果圖像中的噪聲，然后使用PCNN分割方法對(duì)圖像進(jìn)行分割并通過邊緣檢測(cè)等提取目標(biāo)輪廓，最后通過改進(jìn)的三點(diǎn)定圓法對(duì)目標(biāo)果實(shí)進(jìn)行定位。通過仿真驗(yàn)證了該方法的可行性。結(jié)果表明，該方法在夜間遮擋小于50%時(shí)...