基于二維正態(tài)分布的無人機激光雷達點云匹配研究

摘要： 無人機激光雷達點云特征多，一次匹配花時間長，難以進行二次匹配，因此研究基于二維正態(tài)分布的無人機激光雷達點云匹配方法。采集無人機激光雷達點云圖像，通過旋轉(zhuǎn)平移方法、雙邊濾波方法對圖像預(yù)處理，利用二維正態(tài)分布算法和動態(tài)時間規(guī)整算法完成點云特征提取，使用初始變換矩陣估計算法對點云進行粗匹配，再使用近點迭代算法進行點云快速精匹配，通過兩次匹配實現(xiàn)無人機激光雷達點云快速匹配。實驗結(jié)果表明...