一種柔性采摘機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真

摘要： 針對(duì)剛性機(jī)械臂在果蔬采摘作業(yè)中的不足，設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)靈活的柔性采摘機(jī)械臂。首先，基于等圓弧假設(shè)建立了柔性采摘機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行了從關(guān)節(jié)空間到操作空間和從驅(qū)動(dòng)空間到關(guān)節(jié)空間的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及各柔性關(guān)節(jié)之間的解耦分析。然后，利用MATLAB軟件對(duì)柔性采摘機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了數(shù)值計(jì)算，同時(shí)利用ADAMS軟件建立柔性采摘機(jī)械臂的虛擬樣機(jī)模型，選用與理論分析相...