基于改進ACO-DWA算法的輪式植保機器人避障路徑研究

摘要： 山地非標(biāo)準(zhǔn)果園內(nèi)大型植保機械通行性差，小型輪式植保機器人有廣闊的應(yīng)用前景。為解決因果園枝葉郁閉所造成的視覺信息誤判，作業(yè)地形復(fù)雜所造成的機器人避障不及時等問題，提出了一種基于改進ACO-DWA算法的輪式植保機器人路徑規(guī)劃算法。首先通過激光雷達(dá)獲取果園環(huán)境信息，應(yīng)用體素化網(wǎng)格法精簡點云密度，利用柵格法分割地面點云，采用K-means算法提取機器人行間通行區(qū)域；再結(jié)合植保機器人的運...