基于激光雷達(dá)的果樹智能修剪系統(tǒng)設(shè)計與試驗

摘要： 針對傳統(tǒng)果樹修剪存在人員勞動強(qiáng)度大、修剪效率低及修剪質(zhì)量難以保證等問題，本文設(shè)計了果樹智能修剪機(jī)械臂，并利用固態(tài)激光雷達(dá)與可編程邏輯控制器開發(fā)了基于激光雷達(dá)的果樹智能修剪系統(tǒng)，實現(xiàn)果樹自動修剪。為了驗證修剪臂的控制精度，分別對修剪機(jī)的擺動機(jī)械臂、舉升機(jī)械臂、修剪切割總成進(jìn)行獨立精度試驗與修剪目標(biāo)位置精度試驗，獨立精度試驗結(jié)果表明擺動機(jī)械臂、舉升機(jī)械臂、修剪切割總成控制精度平均誤...