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基于混合擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的農(nóng)田平地機(jī)液壓系統(tǒng)反步滑?？刂蒲芯?/H1>
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 10 2024-05-30
摘要： 為解決農(nóng)田平地機(jī)液壓系統(tǒng)在復(fù)雜地貌平地作業(yè)時(shí)控制精度低、抗干擾能力差等問題，設(shè)計(jì)了一種基于混合擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(HESO)的反步滑模控制器。其中，HESO基于輸出反饋信號估計(jì)系統(tǒng)未知狀態(tài)和總擾動(dòng)，并在前饋通道中進(jìn)行擾動(dòng)補(bǔ)償；基于快速趨近律設(shè)計(jì)的反步滑?？刂破鬏敵鲞B續(xù)光滑的控制量，增強(qiáng)了系統(tǒng)魯棒性，克服了系統(tǒng)非線性與參數(shù)不確定性問題；通過Lyapunov穩(wěn)定性理論對所提出的觀測器和...

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