單側(cè)制動式轉(zhuǎn)向履帶底盤自主行走局部路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對點(diǎn)動控制的單側(cè)制動式轉(zhuǎn)向履帶底盤在自主行走中控制精度低、轉(zhuǎn)向切換頻繁的問題，提出了一種基于單側(cè)制動轉(zhuǎn)向履帶底盤的三切線局部路徑動態(tài)規(guī)劃算法，根據(jù)履帶底盤轉(zhuǎn)向制動力矩不可控特性，設(shè)計(jì)了“轉(zhuǎn)向-直行-轉(zhuǎn)向”的局部路徑規(guī)劃方式。三切線局部路徑動態(tài)規(guī)劃算法由1條直線與2條圓弧相切組成，第1段圓弧與車輛行駛方向相切，車輛沿圓弧轉(zhuǎn)向逐步偏向目標(biāo)航線；第2段直線與兩段圓弧相切，車輛沿直線...