基于滑模同步控制的履帶式作業(yè)機(jī)全向調(diào)平系統(tǒng)研究

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有丘陵山區(qū)履帶式作業(yè)機(jī)底盤大坡地作業(yè)時(shí)易側(cè)翻、安全性差的問(wèn)題，基于“三層車架”式丘陵山區(qū)履帶式作業(yè)機(jī)結(jié)構(gòu)方案，設(shè)計(jì)了一種互聯(lián)式全向液壓調(diào)平系統(tǒng)，提出了基于擾動(dòng)觀測(cè)器的滑模同步控制方法，降低了單液壓缸位置誤差以及雙液壓缸同步誤差。AMEsim-Simulink聯(lián)合仿真結(jié)果表明：基于滑模同步位置控制的履帶式作業(yè)機(jī)全向調(diào)平系統(tǒng)優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制，全向調(diào)平中20°橫向調(diào)平時(shí)間減小...