基于變前視距離的四輪同步轉向農機改進純跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是提高自主導航系統(tǒng)控制精度的關鍵。針對在復雜農田作業(yè)環(huán)境下轉彎時純跟蹤算法跟蹤精度不高的問題，本文提出了一種基于改進純追蹤模型的四輪同步轉向農機路徑跟蹤控制算法。建立了基于四輪同步轉向農機的運動學模型和純跟蹤模型，在此基礎上考慮航向誤差得到改進純跟蹤模型，進行RTK定位坐標修正，根據量化誤差的評價函數搜索前視區(qū)域最優(yōu)目標點，得到最優(yōu)前視距離。本文算法能實時確定四輪同...