基于輕量化U-Net網(wǎng)絡(luò)的果園壟間路徑識(shí)別方法

摘要： 針對(duì)目前果園壟間導(dǎo)航路徑識(shí)別方法存在準(zhǔn)確性與實(shí)時(shí)性難以同時(shí)兼顧、泛化能力弱等問(wèn)題，本文在U-Net模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化，采用MobileNet-v3 Large作為U-Net的主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，并在跳躍連接處引入坐標(biāo)注意力機(jī)制(Coordinate attention, CA),構(gòu)建輕量化路徑識(shí)別模型。以該模型分割的壟間可行駛區(qū)域?yàn)榛A(chǔ)，利用最小二乘法重塑可行駛區(qū)域邊緣點(diǎn)，并進(jìn)...