基于視觸覺感知的番茄尺寸和姿態(tài)解析方法

摘要： 針對傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機器人抓取過程中視覺識別番茄果實尺寸和姿態(tài)存在枝葉遮擋的問題，提出了一種基于視觸覺感知的番茄尺寸和姿態(tài)解析方法。在果實抓取過程中通過視觸覺傳感器得到果實外輪廓接觸局部點云信息，然后通過相機參數(shù)標(biāo)定以及各手指關(guān)節(jié)變換矩陣，將不同傳感器坐標(biāo)系下的點云信息變換到同一基坐標(biāo)系下，進而通過點云改進PCA算法和ICP算法解析抓取果實的尺寸和姿態(tài)信息。為了評估所提出解析方法的性能...