基于QBP-PID的履帶式作業(yè)機(jī)全向調(diào)平控制研究

摘要： 針對丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)時(shí)的機(jī)身傾角變化大、工作品質(zhì)和作業(yè)安全性差等問題，以履帶式作業(yè)機(jī)為研究對象，設(shè)計(jì)了一種基于“3層車架”的液壓全向調(diào)平系統(tǒng)，并提出了復(fù)合Q學(xué)習(xí)-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-PID(QBP-PID)的全向調(diào)平控制策略。首先，給出了全向調(diào)平整機(jī)結(jié)構(gòu)方案和工作原理，在此基礎(chǔ)上，建立了包含全向調(diào)平系統(tǒng)的履帶式作業(yè)機(jī)整機(jī)動力學(xué)模型。然后，針對PID控制參數(shù)難以整定的問題，通過BP...