考慮滑移滑轉(zhuǎn)的雙電機(jī)履帶底盤路徑跟蹤算法

摘要： 針對(duì)履帶底盤田間作業(yè)時(shí)由于土壤松軟、田面不平整導(dǎo)致履帶滑移滑轉(zhuǎn)、自動(dòng)導(dǎo)航路徑跟蹤精度低的問(wèn)題，該研究提出了考慮滑移滑轉(zhuǎn)的履帶底盤路徑跟蹤算法，基于履帶底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型推導(dǎo)出表征滑移滑轉(zhuǎn)特性的轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)，并設(shè)計(jì)了一種基于預(yù)瞄模型的模糊控制路徑跟蹤算法。該方法在純模糊控制基礎(chǔ)上通過(guò)預(yù)瞄模型確定預(yù)瞄點(diǎn)，進(jìn)而得到橫向偏差與航向偏差，同時(shí)在常規(guī)模糊控制器中引入轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)，建立橫...