芒果采收車(chē)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)特性分析及試驗(yàn)

摘要： 為提高芒果采收車(chē)機(jī)械化采摘的適應(yīng)性，該研究采用多體動(dòng)力學(xué)理論方法對(duì)其機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析。首先，結(jié)合芒果生長(zhǎng)和農(nóng)藝特征及采摘機(jī)械臂幾何構(gòu)型與向量特性，運(yùn)用D-H法建立了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以探索其運(yùn)動(dòng)特性，并進(jìn)行末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃結(jié)果表明末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，滿足芒果采摘運(yùn)動(dòng)要求。進(jìn)一步地，利用拉格朗日法構(gòu)建了機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行了正逆動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證，以深入...