芒果采收車機械臂運動特性分析及試驗

摘要： 為提高芒果采收車機械化采摘的適應性，該研究采用多體動力學理論方法對其機械臂的運動特性進行分析。首先，結合芒果生長和農(nóng)藝特征及采摘機械臂幾何構型與向量特性，運用D-H法建立了機械臂運動學模型以探索其運動特性，并進行末端執(zhí)行器運動軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃結果表明末端執(zhí)行器運動平穩(wěn)，滿足芒果采摘運動要求。進一步地，利用拉格朗日法構建了機械臂的動力學模型，對其進行了正逆動力學仿真驗證，以深入... （共10頁）