機耕道自動駕駛農(nóng)機局部路徑規(guī)劃

摘要： 針對機耕道場景下自動駕駛農(nóng)機行駛的安全性、平穩(wěn)性與規(guī)劃實時性的實際需求，該研究提出了一種基于二次規(guī)劃的局部路徑規(guī)劃方法。首先基于有限狀態(tài)機構(gòu)建農(nóng)機機耕道行駛模式，其次采用橫縱向解耦的方法，通過改進狀態(tài)柵格法分別對農(nóng)機速度行為和軌跡行為進行決策，隨后利用二次規(guī)劃方法生成滿足多目標(biāo)、多約束條件的農(nóng)機軌跡和速度，得到最優(yōu)路徑，最后在多種行駛環(huán)境中進行仿真和實車試驗，行駛參考速度為2 ...