基于多目標識別的葡萄果串采摘點定位方法

摘要： 為減少采摘點定位不當導致末端碰撞損傷結果枝與果串,致使采摘失敗及損傷率提高等問題,該研究提出了基于深度學習與葡萄關鍵結構多目標識別的采摘點定位方法。首先,通過改進YOLACT++模型對結果枝、果梗、果串等葡萄關鍵結構進行識別與分割;結合關鍵區(qū)域間的相交情況、相對位置,構建同串葡萄關鍵結構從屬判斷與合并方法。最后設計了基于結構約束與范圍再選的果梗低碰撞感興趣區(qū)域(region o...