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履帶式收割機(jī)全田塊路徑跟蹤算法設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 10 2023-12-01
摘要： 針對中小型傳統(tǒng)收割機(jī)無人化作業(yè)需求，該研究設(shè)計(jì)了一套后裝式全田塊自動駕駛系統(tǒng)。以沃得銳龍單邊制動轉(zhuǎn)向型履帶式收割機(jī)為平臺，搭建手自兼容自動駕駛系統(tǒng)，并進(jìn)行系統(tǒng)特性辨識試驗(yàn)，明確其測控性能限制。針對測控性能限制設(shè)計(jì)一種PD-Fuzzy-BangBang組合路徑跟蹤算法，并進(jìn)行樣機(jī)集成與試驗(yàn)。水泥地面直線行駛試驗(yàn)表明，組合算法相較單一PD算法的上線距離縮短57.3%，穩(wěn)態(tài)標(biāo)準(zhǔn)差縮小...

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