融合毫米波雷達與機器視覺的田間道路視覺引導線提取

摘要： 針對傳統(tǒng)機器視覺算法難以獲取準確視覺引導線的問題，該研究提出了一種利用深度學習算法獲取視覺引導線的方法，并將毫米波雷達探測的目標運動狀態(tài)信息考慮到視覺引導線的提取中，以安全避開障礙物。首先通過數(shù)據(jù)預處理方法過濾部分雷達目標數(shù)據(jù)，再利用多目標跟蹤算法過濾干擾數(shù)據(jù)并對動態(tài)目標持續(xù)跟蹤，為后續(xù)數(shù)據(jù)融合提供準確的雷達目標數(shù)據(jù)。然后制作田間道路環(huán)境數(shù)據(jù)集，搭建基于Deeplabv3 pl...