基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的火星無人機(jī)狀態(tài)約束控制

摘要： 針對(duì)火星無人機(jī)在惡劣條件下難以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的飛行和位置控制的問題，提出了一種基于狀態(tài)約束的連續(xù)時(shí)間自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法，為了達(dá)到不分析虛擬控制器可行性條件的效果，引入了可以在沒有虛擬控制器可行性條件情況下進(jìn)行控制的坐標(biāo)變換。該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自適應(yīng)跟蹤控制，以最小化長(zhǎng)期性能值進(jìn)行估計(jì)。虛擬控制器的驗(yàn)證不需要離線計(jì)算，使設(shè)計(jì)參數(shù)具有更大的自由度和更大的初始條件。通過對(duì)火星...