基于改進DeepLab-v3+的火星地形分割算法

摘要： 準確的地形分割有助于星球巡視器執(zhí)行地形可通過性判斷、自主路徑規(guī)劃等任務，從而保證巡視器探測任務的順利進行.針對當前火星地形分割任務難度高、巡視器計算資源有限的問題，基于DeepLab-v3+網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)提出一種輕量化的語義分割網(wǎng)絡.該網(wǎng)絡以MobileNetV2為骨干網(wǎng)絡，利用密集連接的方式優(yōu)化空洞空間金字塔池化(ASPP)模塊，進一步擴大了空洞卷積的感受野；融入最新提出的坐標注意...