Octobot

　　研發(fā)歷程

　　早在2011年的時(shí)候，該文的第一作者、哈佛大學(xué)助理研究員MichaelWehner就已經(jīng)帶領(lǐng)著他的團(tuán)隊(duì)探索全柔性機(jī)器人。當(dāng)時(shí)他們想的是用常規(guī)的泵閥系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，并且需要電纜連接機(jī)器人，這意味著這只是一個(gè)半柔性機(jī)器人。當(dāng)時(shí)橫亙?cè)诳茖W(xué)家面前的難題是，如何將電池和回路用柔性材料代替。

　　5年后，Octobot才成為世界上首個(gè)全軟體機(jī)器人。Wehner團(tuán)隊(duì)從章魚身上找到靈感，不僅機(jī)器人的軀干和致動(dòng)器是柔性材料，連控制系統(tǒng)和電源也使用柔性材料，無(wú)需再受外置電纜的牽制。

　　研發(fā)背景

　　一直以來(lái)，災(zāi)險(xiǎn)救援、極端環(huán)境探測(cè)都是人類研發(fā)機(jī)器人的重要應(yīng)用場(chǎng)景，但傳統(tǒng)機(jī)器人的剛性材料經(jīng)不起撞擊，反而在未知的復(fù)雜環(huán)境中“拖后腿”。如果把機(jī)器人的材料替換成柔性的，就可以讓機(jī)器人更好地適應(yīng)外部環(huán)境。

　　工作原理

　　Octobot的“大腦”部分是柔性微流體回路，可以用由壓強(qiáng)激活的閥門和開關(guān)，在通道內(nèi)傳導(dǎo)液體燃料。這種液體燃料是50%濃度的過(guò)氧化氫溶液，它會(huì)在鉑的催化下快速生成大量的水和氧氣，生成物的體積比原本的反應(yīng)物大，從而改變通道內(nèi)的壓強(qiáng)。章魚機(jī)器人的機(jī)械臂受到突然增大的壓強(qiáng)影響，會(huì)膨脹舒展，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。排氣孔同時(shí)保證氧氣最終會(huì)通過(guò)排氣孔排出。

　　研究團(tuán)隊(duì)的設(shè)計(jì)是把機(jī)器人的八只機(jī)械臂分為兩批（四只機(jī)械臂為一批），機(jī)械臂中設(shè)置了閥門和開關(guān)。啟動(dòng)Octobot需要實(shí)驗(yàn)者的協(xié)助，將過(guò)氧化氫分別注入到兩個(gè)儲(chǔ)液槽中，這兩個(gè)儲(chǔ)液槽分別對(duì)應(yīng)一批機(jī)械臂。注入后，儲(chǔ)液槽會(huì)像氣球一樣會(huì)慢慢膨脹，并利用壓強(qiáng)差將過(guò)氧化氫通過(guò)微流體回路。這時(shí)，由于壓強(qiáng)的變化，有些機(jī)械臂的控制點(diǎn)會(huì)打開，剩余的會(huì)關(guān)閉，以此確保同一時(shí)間只有一半機(jī)械臂流通燃料。隨著燃料的消耗，所流通的機(jī)械臂內(nèi)部壓強(qiáng)會(huì)下降，使得燃料轉(zhuǎn)而流向另半部分原本關(guān)閉通道的機(jī)械臂。如此往復(fù)，通過(guò)精巧的閥門開關(guān)設(shè)計(jì)，利用不斷變化的壓強(qiáng)差，燃料進(jìn)行來(lái)回流通，Octobot能保持機(jī)械臂在一段時(shí)間內(nèi)的自主運(yùn)動(dòng)。

　　功能發(fā)展

　　Octobot目前還沒有專門為一項(xiàng)操作任務(wù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，只是作為一種技術(shù)的展示。后續(xù)，微流體回路會(huì)升級(jí)得更為精密復(fù)雜，從而確保Octobot能更持久地運(yùn)動(dòng)，再搭配恰當(dāng)?shù)闹w動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的操作。

　　除此之外，為了更好適用于復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，Octobot可能還需要將微流體回路和柔性傳感器結(jié)合，讓全軟體機(jī)器人更智能。[2]