改進ICP算法的激光雷達點云配準

摘要： 針對傳統(tǒng)ICP算法在激光雷達目標點云配準中存在匹配時間長，以及受初值影響導(dǎo)致該算法應(yīng)用在無人車SLAM技術(shù)中容易存在定位精度不高和穩(wěn)健性較差的問題，本文提出了一種結(jié)合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先，通過Voxel Grid濾波對激光雷達獲取的點云數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，利用平面擬合參數(shù)的方法去除地面點云；然后，利用NDT算法進行點云粗匹配，縮短目標點云與待匹配點云距離；最...