基于K-PSO算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法

摘要： 針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的誤差的問(wèn)題，提出了一種基于K-PSO算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法，該方法用于機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定中可對(duì)誤差進(jìn)行彌補(bǔ)，大大提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。K-PSO算法結(jié)合了K均值聚類和粒子群優(yōu)化的思想，利用K均值聚類算法對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)初始粒子進(jìn)行分組，然后通過(guò)改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法對(duì)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)K-PSO方法能夠有效地減少計(jì)算復(fù)雜度，并且具有更快...