基于能量控制的機(jī)器人關(guān)節(jié)同步優(yōu)化控制研究

摘要： 針對移動機(jī)器人在高性能輸出和長時間續(xù)航等方面的綜合工作性能需求，提出一種針對機(jī)器人關(guān)節(jié)的多性能同步優(yōu)化端口受控哈密頓能量控制方法。首先，建立機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)學(xué)模型和哈密頓能量控制模型，并推導(dǎo)出能方便采用模型代理優(yōu)化算法的關(guān)節(jié)靶向能量傳輸系統(tǒng)模型；其次，搭建能量閉環(huán)控制器，與磁場矢量控制結(jié)合完成機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制閉環(huán)，并設(shè)計了多性能同步優(yōu)化控制策略使得機(jī)器人關(guān)節(jié)在保證運行輸出能力的同...