5-DOF混聯機器人設計與運動學分析

摘要： 針對現有2R1T并聯機構并不能很好地滿足航空航天工業(yè)制孔穩(wěn)定性的問題，設計了一種全新的兩轉一移并聯機構3SPU-PU,并基于此并聯機構設計了2-DOF轉頭，構造了5-DOF混聯機器人，可用于某型飛機座艙蓋制孔。首先，利用修正的G-K公式計算了3SPU-PU并聯機構的自由度；其次，利用子結構綜合的方法對所設計的五自由度混聯機器人進行了逆運動學分析；運用ADAMS仿真分析與MATL...